古代，今天的静冈县地区被分为远江、骏河和伊豆三个国家。
江户时代，幕府的直辖地、旗本的知行地、各大名的领地等几经复杂更迭。
到了明治4年7月废藩置县时，今天静冈县内有韭山县(伊豆)、静冈(骏河、远江)、堀江县(滨名湖北部)三个县。同年11月，韭山县成为足柄县的一部分，远州里有新成立了滨松县。
之后，在明治9年4月份，废止了足柄县，旧伊豆国与静冈县合并，同年8月21日滨松县与静冈县合并，终于诞生了今天的静冈县。
历史上静冈市在今川氏的统治时代甚为繁华，当时称为骏府，有“东部地方的京都”之称。后来，江户幕府的首代将军德川家康（1542-1616）推行大规模的市街建设，筑成与江户相媲美，以城池为中心的城市。县内历史遗迹随处可见。
连接江户（东京）与京都的驿道——东海道途经静冈，闻名的浮世绘大师安藤广重的浮世绘[东海道五十三次]中所描绘的五十三驿站中，有22处驿站是在静冈县内。另外，江户时代末期（1853年），美海军舰队司令贝里率领舰队开到下田（伊豆半岛东南端），要求和日本建交通商，此乃日本门户开放之始端。